孔明对张飞说：“之前子龙取桂阳郡时，立下了军令状才去的。今天你要取武陵，也必须立下军令状，才能领兵前往。”张飞于是立刻立下了军令状，高兴地带领三千兵马，连夜赶赴武陵边界。金旋听说张飞带兵前来，便召集将领，整顿精兵器械，出城迎战。从事巩志劝谏说：“刘玄德是大汉皇叔，以仁义闻名天下，再加上张飞勇猛无比，我们不应该与他为敌，最好是投降。”但金旋大怒，认为巩志想与敌人勾结，下令将他推出斩首。众官都为他求情，金旋才暂时饶他一命，自己率军出战。在离城二十里的地方，正好遇到张飞。张飞挺矛立马，大喝一声，向金旋挑战。金旋问部将谁敢出战，但众人都畏惧张飞的勇猛，不敢向前。金旋只好亲自出马迎战，但张飞一声大喝，如同巨雷，金旋被吓得脸色大变，不敢交锋，拨马便逃。张飞率领众军随后追杀，金旋逃至城边，却被城上的乱箭射中。他抬头一看，发现巩志站在城上说：“你不顺应天时，自取败亡，我和百姓已经投降刘玄德了。”话还没说完，巩志一箭射中了金旋的面门，金旋坠落马下，被军士割下头颅献给张飞。巩志出城投降，张飞便命他带着印绶去桂阳见刘备。刘备大喜，任命巩志接替金旋的职位。
刘备亲自到武陵安抚百姓后，写信告知关羽张飞和赵云已经各得一郡的消息。关羽回信请求让他去取长沙。刘备欣然同意，便让张飞连夜去荆州替换关羽防守，让关羽来取长沙。关羽到达后，入见刘备和孔明。孔明告诉他：“子龙取桂阳，翼德取武陵，都是带三千兵马去的。现在长沙太守韩玄虽然不足为惧，但他手下有一员大将叫黄忠，是南阳人，字汉升，原本是刘表的部下，后来归顺了韩玄。他虽然年近六旬，但勇猛无比，你不可轻敌。此去必须多带兵马。”但关羽自信地说：“军师何必长他人锐气，灭自己威风？一个老卒而已，何足挂齿！我只需带领本部五百名校刀手，定能斩下黄忠、韩玄的首级，献给您。”刘备想劝阻他，但关羽不听，只带了五百校刀手就出发了。孔明对刘备说：“云长轻敌黄忠，恐怕会有闪失，主公应该去接应他。”刘备听从了孔明的建议，随后带兵前往长沙。
长沙太守韩玄生性急躁，轻易杀人，众人都憎恶他。他听说关羽带兵前来，便召来老将黄忠商议对策。黄忠表示不须韩玄担忧，凭他的武艺定能取胜。这时阶下一人应声而出说：“不须老将军出战，我一定能活捉关羽。”韩玄一看是管军校尉杨龄便大喜过望立刻命他带一千兵马出城迎战。杨龄率军前行约五十里时遇到了关羽的jūn_duì 。他挺枪出马向关羽挑战但关羽更不打话飞马舞刀直取杨龄。杨龄挺枪来迎但只三个回合就被关羽砍于马下。关羽追杀败兵直到城下。韩玄闻讯大惊忙教黄忠出马迎战自己则上城观战。黄忠提刀纵马引五百骑兵冲过吊桥来战关羽。关羽见是老将黄忠便把五百校刀手一字摆开横刀立马问道：“来将莫非黄忠吗？”黄忠回答说：“既知我名还敢来犯我境！”关羽说：“特来取你首级！”说完两马交锋斗了一百多个回合不分胜负。韩玄担心黄忠有失便鸣金收军黄忠也收军回城。关羽也退军十里下寨心中暗想：“老将黄忠名不虚传斗了一百回合全无破绽。来日必用拖刀计背砍赢之。”
次日早饭后，关羽再次来到城下挑战。韩玄坐在城上，命令黄忠出战。黄忠带领数百骑兵冲过吊桥，与关羽再次交锋。两人又斗了五六十回合，依然不分胜负，两军都齐声喝彩。战鼓正急时，关羽突然拨马便走，黄忠紧追不舍。关羽正要用刀砍去，忽然听到脑后一声响，急忙回头看时，只见黄忠被战马前失，掀翻在地。关羽急忙回马，双手举刀大喝道：“我且饶你性命！快换马来厮杀！”黄忠急忙提起马蹄，飞身上马，奔回城中。
韩玄惊问黄忠原因，黄忠解释说：“这匹马久不上阵，所以有此失误。”韩玄说：“你箭法百发百中，为何不射他？”黄忠答道：“来日再战，我必然诈败，诱他到吊桥边再射他。”韩玄于是将自己的青马赠给黄忠。黄忠拜谢而退，心中却寻思：“难得云长如此义气！他不忍杀害我，我又怎能忍心射他？但若不射，又恐违了将令。”当晚黄忠踌躇未定。
次日天明，有人报告说关羽又来挑战。黄忠领兵出城迎战。关羽连续两天与黄忠交战都未能取胜，感到十分焦躁。他抖擞威风，再次与黄忠交锋。战不到三十回合，黄忠诈败而走，关羽紧追不舍。黄忠想起昨日关羽的不杀之恩，不忍心射他。他带住刀，虚拽弓弦发出响声，关羽急忙闪避却不见有箭射来；关羽又追上去黄忠又虚拽弓弦发出响声关羽再次闪避仍然不见箭射来。关羽以为黄忠不会射箭放心大胆地继续追赶。
当关羽追近吊桥时黄忠在桥上搭箭开弓弦响箭到正射在关羽的盔缨根上。前面的jūn_duì 齐声喊起关羽吃了一惊带着箭回到营寨才知道黄忠有百步穿杨之能今日只射盔缨正是为了报答昨日的不杀之恩。关羽领兵退回营寨。
黄忠回到城上来见韩玄但韩玄却喝令左右捉拿下黄忠。黄忠大叫：“我无罪！”韩玄大怒说：“我看了三日你敢欺我！你前日不力战必有私心；昨日马失前蹄他不杀你你们之间必有勾结；今日两番虚拽弓弦第三箭却只射他盔缨这难道不是外通内连？若不斩你必为后患！”韩玄喝令刀斧手将黄忠推下城门外斩首。
众将想要为黄忠求情但韩玄却说：“但凡为黄忠求情的人就是同情他！”黄忠刚被推到门外即将被斩首时突然一员大将挥刀杀入砍死了刀斧手救起了黄忠。他大声喊道：“黄汉升是长沙的保障如今杀他就是杀长沙的百姓！韩玄残暴不仁轻视贤才傲慢无礼我们应该共同诛杀他！愿意跟随我的就来！”
众人看清了这员大将的面容只见他面如重枣目若朗星原来是义阳人魏延。他自从在襄阳追赶刘玄德未果后来投奔韩玄。但韩玄认为他傲慢无礼不肯重用他因此他一直屈沉在此。
当日魏延救下黄忠后教百姓一同杀韩玄。他振臂一呼相从的百姓就有数百人。黄忠拦挡不住魏延直杀上城头一刀将韩玄砍为两段。他提着韩玄的头颅上马引领百姓出城投奔关羽。关羽大喜于是入城安抚百姓。
安抚完毕后关羽请黄忠相见但黄忠却托病不出。关羽随即派人去请刘备和孔明前来。而刘备和孔明自从关羽来取长沙后也一直在催促人马前来接应。他们正在行进间突然看到青旗倒卷一只乌鸦从北向南飞去连叫了三声才离去。刘备说：“这预示着什么祸福呢？”孔明马上袖占一课说：“长沙郡已经得手了还预示着我们将得到一员大将。午时后定见分晓。”
不久之后他们看到一名小校飞奔前来报告说：“关将军已经夺得长沙郡降将有黄忠、魏延。他们专门等候主公的到来。”
刘备非常高兴，于是进入了长沙城。关羽将黄忠的事迹详细告诉了刘备。刘备便亲自前往黄忠家中邀请他，黄忠这才出降，并请求将韩玄的尸首葬在长沙城东。后人有诗赞美黄忠道：
将军气概与天参，白发犹然困汉南。
至死甘心无怨望，临降低首尚怀惭。
宝刀灿雪彰神勇，铁骑临风忆战酣。