公元前579年，晋楚两国在宋国西门订立盟约，暂时搁置争端，专心应对各自困境：晋国遭受秦、狄联攻，急需稳定后方以全力反击；楚国则陷入内部纷争，无余力与晋国争霸。尽管结盟，晋楚两国并未真正实现和解，仅是一种策略性妥协。随后，晋国连破狄、秦，确立其在中原地区的霸主地位，并与齐国及南方的吴国结盟，共同对抗楚国。
公元前577年，倚仗晋国支持的郑国进攻许国却遭败绩，不甘失败的郑成公再次发兵并迫使许国割地求和。此举引起楚国不满，因其视许国为盟友，故决定攻打郑国，通过此举挑战晋国的霸权。
公元前575年，楚国企图拉拢郑国，承诺赠予汝阴之地以示和解，郑国转而背弃晋国倒向楚国。郑国攻击宋国之举，促使晋国联合卫、齐、鲁三国组成联军，晋厉公亲自挂帅，分设四大将军率领大军讨伐郑国。然而郑国迅速求助于楚国。
楚共王亲率精锐，与晋军在郑地鄢陵展开决战。当楚军抵达鄢陵时，晋的盟军尚未集结完毕。楚军决定利用人数优势，趁晋军孤立无援之际发动突袭。然晋军面临楚军压境、营地周边沼泽阻碍以及盟军未至的多重困境。晋军将领间对是否坚守待援或主动出击存在分歧，最终晋厉公采纳新军副将郤至的意见，果断出击，同时调整营地布局以适应决战需求。
战前，楚共王在曾任晋国官员、现为楚国大宰的伯州犁陪同下，登高观察晋军动态。伯州犁因曾遭郤氏家族排挤而逃至楚国任职，他对晋军的行动做出了解释，但楚军未能准确判断晋军的真实意图，未能做好充分的迎战准备。